介绍

ER-GNSS/MINS-01 MEMS组合导航系统是一种将卫星定位与惯性测量技术融合的导航解决方案，能提供测绘级精度的导航信息，是市面上采用MEMS技术组合导航系统中精度最高的。它旨在克服单一系统固有的局限性，提供更连续、更可靠、更高精度的定位、速度和姿态信息。

ER-GNSS/MINS-01可提供测绘级超高精度的导航信息，能够在复杂GNSS条件下快速解算出 0.05° 的航向精度（后处理可达 0.01°），输出 0.01° 姿态精度（后处理 0.004°），构建起全方位、高精度的组合导航数据链。

还能在失去卫星信号的60s内提供连续高精度的位置、姿态（精度0.01°）、航向（精度0.01°）输出。

内置高可靠性且极高精度的导航级MEMS陀螺仪和MEMS加速度计，可精准捕捉载体的角速度与加速度信息，为导航解算提供稳定可靠的原始数据。

内部集成了双天线全系统全频点定位定向卫星模块，兼具单天线高精度定位测速与双天线快速定向能力，可实现厘米级定位精度，还能够快速、准确地确定载体的航向角，定向精度高，响应速度快，满足陆地车辆、无人机等载体的动态导航需求。

具备多种通信接口并提供标准化用户通信协议，可快速适配不同平台，显著降低设备互联的技术门槛，实现陆地、航空多场景的无缝应用。

特点

l 测绘级精度的组合导航信息，姿态可达0.01°，后处理0.004°，航向0.05°，后处理0.01°。

l 在卫星信号失锁的环境下，保持60s的高精度导航，姿态（精度0.01°）、航向（精度0.01°）。

l 高可靠性且极高精度的MEMS陀螺仪(零偏不稳定性 <0.02°/h) 和大量程极高精度的MEMS加速度计(±60g, 零偏不稳定性 <2ug)。

l 工作温度-40℃~+80℃，并在工作温度范围内进行陀螺仪和加速度计的温度补偿，具有更好的零偏表现。

l 内置全频点全系统双天线定位定向GNSS模块，支持单天线高精度定位和测速，支持双天线快速定向功能。

l 支持RTK,能自适应识别RTCM。

l 多种数据接口，更加易于安装使用，支持RS422/RS232和CAN。

l 精密铝合金外壳，高可靠性，可广泛用于陆地、航空。

 应用

大型无人机、飞行数据记录器、智能无人车辆、自主水下航行器（AUV）导航、城市测绘、水文测量、路基定位定向

规格

1.系统参数

ER-GNSS/MINS-01A
俯仰与横滚精度	0.01°
	0.004° （后处理）
航向精度	0.05° 双天线GNSS （2米基线）
	0.01° （后处理）
速度精度	0.03m/s
对准时间	3分钟（双天线GNSS）
	5分钟 （无卫星且在静态环境）

 

ER-GNSS/MINS-01B
俯仰与横滚精度	0.01°
	0.004° （后处理）
航向精度	0.05° 双天线GNSS（2米基线）
	0.01° （后处理）
RTK 30秒失锁	俯仰&横滚	航向
	0.01°	0.01°
	位置（X/Y）	高度（Z）
	0.2米	0.08米
RTK 60秒失锁	俯仰&横滚	航向
	0.01°	0.01°
	位置（X/Y）	高度（Z）
	0.5米	0.1米
速度精度	0.03m/s
对准时间	3分钟（双天线GNSS）
	5分钟 （无卫星且在静态环境）

2.传感器参数

陀螺仪性能
参数	值	单位
量程	±200	deg/s
带宽（-3dB）	50	Hz
标度因子 25℃	40000	LSB/deg/s
标度因子重复性（1σ）	<100	ppm
标度因子温漂（1σ）	±300	ppm
标度因子非线性（1σ）	<300	ppm
零偏稳定性 （1σ 10s）	<0.1	deg/hr
零偏不稳定性（1σ）	<0.02	deg/hr
零偏重复性（1σ）	<0.1	deg/hr
角随机游走	<0.005	°/ √h
宽带噪声	<0.04	deg/s

 

加速度计性能
参数	值	单位
量程	±60	g
带宽	>150	Hz
零偏稳定性 (1σ 10s)	<5	ug
零偏不稳定性(Allan Curve)	<2	ug
零偏月重复性	<±0.03	mg
标度因子非线性	<500	ppm
标度因子月重复性	<±20	ppm
二阶非线性	<10	ug/g2
标度因子	20000000	LSB/g

卫星接收机参数
支持星座	BDS/GPS/GLONASS/Galileo/QZSS
主天线频点	BDS:B1L, B2L, B3L GPS:L1C/A, L2P(Y)/L2C, L5 GLONASS: L1, L2 Galileo: E1, E5a, E5b QZSS: L1, L2, L5
从天线频点	BDS:B1L, B2L, B3L GPS:L1C/A, L2C GLONASS: L1, L2 Galileo: E1, E5b QZSS: L1, L2
位置精度 (RMS)	单点定位			水平		1.5m
				高度		2.5m
	DGPS			水平		0.4m+1ppm
				高度		0.8m+1ppm
	RTK			水平		0.8cm+1ppm
				高度		1.5cm+1ppm
观测精度 (RMS)
		BDS	GPS		GLONASS		Galileo
B1I/L1 C/A/G1/E1 伪距		10cm	10cm		10cm		10cm
B1I/L1 C/A/G1/E1 载波相位		1mm	1mm		1mm		1mm
B3I/L2P(Y)/L2C/G2 伪距		10cm	10cm		10cm		10cm
B3I/L2P(Y)/L2C/G2 载波相位		1mm	1mm		1mm		1mm
B2I/L5/E5a/E5b 伪距		10cm	10cm		10cm		10cm
B2I/L5/E5a/E5b 载波相位		1mm	1mm		1mm		1mm
时间精度 (RMS)		20ns
速度精度 (RMS)		0.03m/s
首次定位时间		<30s
初始化时间		<5s
数据更新率		<20Hz

 

供电与接口
电压	6~12V
功耗	5W
接口	1路RS422 或1路RS232以及1路CAN和2路TTL（NMEA输出和RTCM输入）
环境
运行温度	-40℃~+80℃
存储温度	-55℃~+95℃
尺寸与重量
重量	<300g
尺寸	65mm*70mm*45.5mm

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