介绍

ER-GNSS/MINS-03是将GNSS和INS深度融合的高性价比组合导航系统。以高性能、高性价比为核心设计理念，采用战术级MEMS惯性器件，在获得高精度组合导航信息的同时成本可控。

搭载组合导航融合算法，能够在复杂GNSS条件下提供连续、准确可靠的定位、姿态、速度信息。航向精度可达 0.05°（后处理精度 0.01°），输出0.02° 姿态精度（后处理 0.01°）。

当GNSS信号丢失或受到干扰时（进入隧道、城市峡谷、受电磁干扰），INS可以在短时间内维持高精度的位置、姿态（精度0.01°）、航向（精度0.02°）输出，直到GNSS信号恢复。

搭载战术级高精度高可靠性的MEMS陀螺仪(零偏不稳定性 <0.3°/h)和高精度MEMS加速度计(零偏不稳定性<5ug)，在降低成本的同时依旧能保持卓越的传感器性能。

集成了双天线全系统全频点定位定向卫星模块，进行RTK定位与双天线定向解算，单天线定位与测速，双天线快速定向。卫星接收机内置抗干扰，在复杂电磁环境仍可提供准确可靠的卫星定位。

具备多种通信接口并提供标准化用户通信协议，可以满足航空、陆地等应用场合。

特点

l 该系统可提供精准的组合导航信息，姿态可达0.02°，后处理0.01°，航向0.05°，后处理0.01°。

l 在卫星信号失锁的环境下，保持30s的高精度导航，姿态（精度0.01°）、航向（精度0.02°）。

l 高可靠性且高精度MEMS陀螺仪(零偏不稳定性 <0.3°/h)和高精度MEMS加速度计(零偏不稳定性<5ug).

l 工作温度 -40℃~+80℃,并在工作温度范围内进行陀螺仪和加速度计的温度补偿，具有更好的零偏表现。

l 内置全频点全系统双天线定位定向GNSS模块，支持单天线高精度定位和测速，支持双天线快速定向功能。

l 卫星接收机内置抗干扰，复杂电磁环境仍可提供准确可靠的卫星定位。

l 多种数据接口，更加易于安装使用，支持RS422/RS232和CAN。

l 精密铝合金外壳，高可靠性，可广泛用于陆地、航空。

应用

无人飞行器、飞行记录仪、智能无人车辆、路基定位定向、航道检测、遥控水下机器人（ROV）/自主水下航行器（AUV）导航

规格

1.系统参数

ER-GNSS/MINS-03
俯仰与横滚精度	0.02°
	0.01°（后处理）
航向精度	0.05°双天线GNSS （2米基线）
	0.01°（后处理）
速度精度	0.03m/s
RTK 30秒失锁	俯仰&横滚	航向
	0.01°	0.02°
	位置（X/Y）	高度（Z）
	0.5米	0.25米
RTK 60 秒失锁	俯仰&横滚	航向
	0.02°	0.03°
	位置（X/Y）	高度（Z）
	1.5米	1米
对准时间	3分钟（双天线GNSS）

2.传感器参数

陀螺仪性能
参数	值	单位
量程	±400	deg/s
带宽（-3dB）	250	Hz
标度因子 25℃	16000	LSB/deg/s
标度因子重复性（1σ）	<50	ppm
标度因子温漂（1σ）	±300	ppm
标度因子非线性（1σ）	<300	ppm
零偏不稳定性（1σ）	<0.3	deg/hr
零偏稳定性 （1σ 10s）	<3	deg/hr
零偏重复性（1σ）	<3	deg/hr
角随机游走	<0.125	°/ √h
宽带噪声	±0.2	deg/s

 

加速度计性能
参数	ParametNS	Unit
量程	±10	g
带宽	100	Hz
零偏稳定性 (1σ 10s)	<50	ug
零偏不稳定性(Allan Curve)	<10	ug
零偏月重复性	100	mg
标度因子非线性	<500	ppm
标度因子月重复性	<100	ppm
标度因子温度系数	10	ppm/℃
二阶非线性	<100	ug/g2
标度因子	800000	LSB/g

卫星接收机参数
支持星座	BDS/GPS/GLONASS/Galileo/QZSS
主天线频点	BDS:B1L, B2L, B3L GPS:L1C/A, L2P(Y)/L2C, L5 GLONASS: L1, L2 Galileo: E1, E5a, E5b QZSS: L1, L2, L5
从天线频点	BDS:B1L, B2L, B3L GPS:L1C/A, L2C GLONASS: L1, L2 Galileo: E1, E5b QZSS: L1, L2
位置精度 (RMS)	单点定位			水平		1.5m
				高度		2.5m
	DGPS			水平		0.4m+1ppm
				高度		0.8m+1ppm
	RTK			水平		0.8cm+1ppm
				高度		1.5cm+1ppm
观测精度 (RMS)
		BDS	GPS		GLONASS		Galileo
B1I/L1 C/A/G1/E1 伪距		10cm	10cm		10cm		10cm
B1I/L1 C/A/G1/E1 载波相位		1mm	1mm		1mm		1mm
B3I/L2P(Y)/L2C/G2 伪距		10cm	10cm		10cm		10cm
B3I/L2P(Y)/L2C/G2 载波相位		1mm	1mm		1mm		1mm
B2I/L5/E5a/E5b 伪距		10cm	10cm		10cm		10cm
B2I/L5/E5a/E5b 载波相位		1mm	1mm		1mm		1mm
时间精度 (RMS)		20ns
速度精度 (RMS)		0.03m/s
首次定位时间		<30s
初始化时间		<5s
数据更新率		<20Hz

供电与接口
电压	6~12V
功耗	5W
接口	1路RS422 或1路RS232以及1路CAN和2路TTL（NMEA输出和RTCM输入）
环境
运行温度	-40℃~+80℃
存储温度	-55℃~+95℃
尺寸与重量
重量	<300g
尺寸	65mm*70mm*45.5mm

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