组合导航系统中GNSS与INS的主次关系，本质由INS精度决定。INS精度直接影响误差控制策略、数据融合逻辑与场景适配方向。当INS精度高时，形成“INS主导、GNSS辅助”模式；当INS精度低时，则为“GNSS主导、INS短时补盲”模式。
高精度INS主导的协同逻辑
高精度INS的核心优势是误差累积缓慢，能自主维持高精度导航，因此成为导航数据主输出源，GNSS仅作定期校准基准。
以ER-GNSS/MINS-01为例，其MEMS陀螺仪零偏不稳定性＜0.02°/h、加速度计零偏不稳定性＜2μg，卫星失锁60秒内仍能维持0.01°姿态与航向精度，X/Y方向位置误差＜0.5米。这类INS器件固有误差极小（角随机游走＜0.005°/√h），无需GNSS高频校准即可稳定工作。
此模式下，GNSS仅需定期接入，通过RTK厘米级定位精度修正INS长期漂移，聚焦修正陀螺仪零偏温漂等系统性误差；高动态场景中GNSS 0.03m/s的测速精度辅助修正瞬时误差，但核心数据仍由INS主导输出。
适配场景多为“精度极端且GNSS信号不稳定”领域：如城市测绘、大型无人机编队等。
低精度INS辅助的协同逻辑
低精度INS（陀螺仪零偏不稳定性＞1°/h）误差累积快，纯惯导状态下精度迅速失效，因此需以GNSS为核心基准，INS仅作短时补盲。
以ER-GNSS/MINS-05为例，其陀螺仪零偏不稳定性＜2°/h，GNSS失锁60秒后姿态精度降至0.1°，X/Y方向位置误差达15米，误差增长速度远远高于高精度INS。这类INS器件固有误差大（角随机游走≤0.15°/√h），必须依赖GNSS实时校准。
此模式下，GNSS需持续输出数据，通过高频校准抑制INS误差；同时依托多星座兼容能力提升信号稳定性。INS则在GNSS短时中断时补盲，维持姿态精度0.03°、位置误差＜1米，还可辅助检测GNSS信号异常。
适配场景为“GNSS信号基本可用且成本有限”领域：如民用植保无人机、智能农机等。
高精度INS模式以高器件成本换自主高精度，适配GNSS信号不稳定的高端场景；低精度INS模式以精度平衡换低成本，覆盖大众化需求。从误差控制看，前者聚焦抑制INS长期慢漂移，GNSS间歇性接入；后者需修正INS短期快累积，GNSS持续工作。这种动态调整逻辑，正是组合导航适配多元场景的核心竞争力。
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