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姿态解算:IMU惯性测量单元

IMU简介

1、是什么?

IMU全称Inertial Measurement Unit,惯性测量单元,主要用来检测和测量加速度与旋转运动的传感器。

2、能干什么?

大多用在需要进行运动控制的设备,如汽车和机器人上。也被用在需要用姿态进行精密位移推算的场合,如潜艇、飞机、导弹和航天器的惯性导航设备等。

3、包含什么?

一般的,一个IMU包含了三个单轴的加速度计和三个单轴的陀螺,加速度计检测物体在载体坐标系统独立三轴的加速度信号,而陀螺检测载体相对于导航坐标系的角速度信号,测量物体在三维空间中的角速度和加速度,并以此解算出物体的姿态。

4、工作原理

惯性测量单元的原理和黑暗中走小碎步很相似。在黑暗中,由于自己对步长的估计和实际走的距离存在误差,走的步数越来越多时,自己估计的位置与实际的位置相差会越来越远。走第一步时,估计位置与实际位置还比较接近;但随着步数增多,估计位置与实际位置的差别越来越大。根据此方法推广到三维,就是惯性测量单元的原理。

学术上的表述是:以牛顿力学定律为基础,通过测量载体在惯性参考系的加速度,将它对时间进行积分,且把它变换到导航坐标系中,就能够得到在导航坐标系中的速度、偏航角和位置等信息。

因此,通俗来讲,惯性测量装置IMU属于捷联式惯导,该系统有三个加速度传感器与三个角速度传感器(陀螺)组成,加速度计用来感受相对于地垂线的加速度分量,速度传感器用来感受角度信息。

值得注意的是,惯性测量单元IMU提供的是一个相对的定位信息,它的作用是测量相对于起点物体所运动的路线,所以它并不能提供你所在的具体位置的信息,因此,它常常和GPS一起使用,当在某些GPS信号微弱的地方时,IMU就可以发挥它的作用,可以让汽车继续获得绝对位置的信息,不至于“迷路”。



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