介绍

ER-GNSS/MINS-05是一个低成本组合导航系统，显著降低硬件成本，通过技术和系统优化，在成本约束下对精度、可靠性、稳定性等关键指标进行精准平衡和补偿，为自动化、无人系统、精准农业等领域提供真正意义上的低成本导航解决方案。

 深度融合惯性与卫星数据，输出包含位置、速度、姿态、航向的全参数导航信息，实现厘米级定位精度与0.03m/s 测速精度，0.1° 实时航向精度（后处理 0.05°），配合0.1° 姿态精度（后处理 0.03°）。在 GNSS 信号丢失或受干扰时，INS 通过短期推算维持导航输出，避免定位中断。

降低昂贵的惯性器件成本，采用高可靠且低成本MEMS陀螺仪与加速度计，并在-40℃~+80℃工作温度范围内进行陀螺仪和加速度计的温度补偿，区别于传统高端器件的高成本，在降低硬件成本的同时保障核心性能。

内置全频段全系统双天线GNSS模块，单机即可同时实现定位、测速、定向三大功能。单天线定位和测速，满足无人系统、农业植保无人机等主流场景需求；双天线快速定向，为自动驾驶车辆转向决策、飞行器编队协同提供可靠基准。

具备多种通信接口并提供标准化用户通信协议，凭借「性能均衡、成本可控、全参数信息」的核心优势，可以满足航空、陆地等多种应用场合。

特点

l 该系统可提供精准的组合导航信息，姿态可达0.1°，后处理0.03°，航向0.1°，后处理0.05°。

l 在卫星信号失锁的环境下，保持短时间的高精度导航。

l 高可靠性且低成本的MEMS陀螺仪（零偏不稳定性<2°/h）和MEMS加速度计（零偏不稳定性<25ug）。

l 工作温度-40℃~+80℃，并在工作温度范围内进行陀螺仪和加速度计的温度补偿，具有更好的零偏表现。

l 内置全频段全系统双天线定位定向GNSS模块，支持单天线高精度定位和测速，支持双天线快速定向功能。

l 支持RTK,能自适应识别RTCM。

l 多种数据接口，更加易于安装使用，支持RS422/RS232和CAN。

l 精密铝合金外壳，高可靠性，可广泛用于陆地、航空。

应用

无人飞行器、飞行记录仪、智能无人车辆、路基定位定向、航道检测、精准农业、遥控水下机器人（ROV）导航

规格

1.系统参数

ER-GNSS/MINS-05
俯仰与横滚精度	0.1°
	0.03°（后处理）
航向精度	0.1°双天线GNSS （1米基线）
	0.05°（后处理）
速度精度	0.03m/s
RTK 30秒失锁	俯仰&横滚	航向
	0.03°	0.06°
	位置（X/Y）	高度（Z）
	1.0米	0.5米
RTK 60秒失锁	俯仰&横滚	航向
	0.1°	0.2°
	位置（X/Y）	高度（Z）
	15米	3米
对准时间	3分钟（双天线GNSS）

2. 传感器参数

陀螺仪性能
参数	值	单位
量程	±450	deg/s
全温零偏	≤36	°/h
随机游走	≤0.15	°/ √h
零偏不稳定性	≤2	°/h
零偏稳定性（1σ）	≤8	°/h
零偏重复性（1σ）	≤8	°/h
标度因子非线性	≤50	ppm
带宽	472	Hz

加速度计性能
参数	值	单位
量程	±16	g
全温零偏	≤3	mg
随机游走	≤0.025	m/s/√h
零偏不稳定性	≤0.025	mg
零偏稳定性 (1σ)	≤0.2	mg
零偏重复性 (1σ)	≤0.2	mg
标度因子非线性 (±1g)	0.1	%FS
带宽	333	Hz

 

气压计
参数	值	单位
量程	10~1200	mbar
精度（25℃，750mbar）	±1.5	mbar
NSror band,-20℃~+85℃,450~1100mabr	±2.5	mbar
工作温度	-40℃~+85℃
长期稳定性	±1	mbar/year

磁力计
量程	±2	gauss
敏感度	11000	LSB/G
传感器温度敏感度	14	LSB/℃
场分辨率	1.2	mgauss
X-Y-Z 正交性	90±1	Degree

 

卫星接收机参数
支持星座	BDS/GPS/GLONASS/Galileo/QZSS
主天线频点	BDS:B1L, B2L, B3L GPS:L1C/A, L2P(Y)/L2C, L5 GLONASS: L1, L2 Galileo: E1, E5a, E5b QZSS: L1, L2, L5
从天线频点	BDS:B1L, B2L, B3L GPS:L1C/A, L2C GLONASS: L1, L2 Galileo: E1, E5b QZSS: L1, L2
位置精度 (RMS)	单点定位			水平		1.5m
				高度		2.5m
	DGPS			水平		0.4m+1ppm
				高度		0.8m+1ppm
	RTK			水平		0.8cm+1ppm
				高度		1.5cm+1ppm
观测精度 (RMS)
		BDS	GPS		GLONASS		Galileo
B1I/L1 C/A/G1/E1 伪距		10cm	10cm		10cm		10cm
B1I/L1 C/A/G1/E1 载波相位		1mm	1mm		1mm		1mm
B3I/L2P(Y)/L2C/G2 伪距		10cm	10cm		10cm		10cm
B3I/L2P(Y)/L2C/G2 载波相位		1mm	1mm		1mm		1mm
B2I/L5/E5a/E5b 伪距		10cm	10cm		10cm		10cm
B2I/L5/E5a/E5b 载波相位		1mm	1mm		1mm		1mm
时间精度 (RMS)		20ns
速度精度 (RMS)		0.03m/s
首次定位时间		<30s
初始化时间		<5s
数据更新率		<20Hz

 

供电与接口
电压	5~12V
功耗	4W
接口	1路RS422 或1路RS232以及1路CAN和2路TTL（NMEA输出和RTCM输入）
环境
运行温度	-40℃~+80℃
存储温度	-55℃~+95℃
尺寸与重量
重量	<240g
尺寸	65mm*70mm*45.5mm

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